客户：北京航空航天大学无人系统研究院
场地尺寸：5m x 5m x 3m
关键词：六自由度、协同控制、旋翼无人机、ROS、高精度、低延时
目标物：旋翼无人机
技术方案：智能体位姿追踪系统
项目描述：
多旋翼无人机较固定翼无人机、传统直升机在灵活性、可靠性、便携性等方面具有显著优势，近几年在军用和民用领域，均已成为研究热点。很多应用场合对无人机反应的实时性、运动精确性要求较高，而影响无人机空中作业表现的核心因素是飞行控制系统，因此低延时、高精度的无人机飞行控制算法研究至关重要，而控制算法的验证离不开试验真值的获取。北京航空航天大学王明老师团队为进行高精度的无人机飞行控制算法研究，需要无人机精准的室内实时位姿数据，要求定位精度在亚毫米级，并有效地控制成本投入。凌云光具有20年的光学设计与立体成像技术基础，已形成体系化的光学仿真算法，在项目规划初期，方案工程师采用VRSpace Designer软件模拟计算，最终推演出的这套智能体位姿追踪系统，使用8台OptiTrack PrimeX 13动捕相机，实现静态0.1mm定位精度、动态0.5mm定位精度，且系统具有高达240Hz的采样频率，完美满足用户的使用需求，帮助用户验证其自主设计与研发的一系列无人机的控制精准度，优化结构设计或飞行控制系统，实现无人机控制与飞行优化及全机稳定性提升。